El caballo de batalla, sobre el que cabalgaban los caballeros medievales para combatir o en las justas, era el corcel. Se solían proteger con una barda, hecha de cuero o de metal, a modo de armadura y eran ejemplares verdaderamente poderosos, capaces de soportar el peso del caballero y su armadura sin problemas. Estos caballos también se denominaban destreros y eran muy caros, llegando a costar hasta diez veces más que un caballo común, como por ejemplo, un rocín.
El rocín era un caballo de tiro, y no se solía usar por los caballeros, salvo que el caballero en cuestión no tuviera con qué comprar un caballo mejor, pero no está de más en este rápido repaso. Volviendo a los caballos de guerra, tenemos el palafrén, que era un caballo más tranquilo, menos robusto que un corcel, pero más rápido. Solía utilizarse para viajar, para cazar y para desfiles. También solían montar este tipo de caballos las damas, junto con las jacas y cuartagos, ya que eran caballos tranquilos y relativamente pequeños. Las damas montaban a mujeriega, es decir, con ambas piernas a un lado del animal, en lugar de montar a horcajadas como los hombres. Para que la montura no las zarandeara mucho, ya que montar a mujeriega era menos estable, se enseñaba a los caballos destinados a las damas a amblar, es decir, a avanzar moviendo la mano y la pata de un mismo lado en cada paso.
Los sirvientes del caballero montaban caballos pequeños, como las damas, y es que los caballeros se acompañaban de sirvientes y, por supuesto, de un buen número de pertrechos y provisiones. Todo esto, los pertrechos, provisiones, armas... se transportaba en una acémila, es decir, en una mula de carga.

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